嵌入式系统已经有了近30年的历史，它是硬件和软件交替发展的双螺旋式发展：

（1）以单芯片为核心的系统。 硬件：单片机； 软件：无操作系统，采用汇编语言实现系统的功能。

（2）以嵌入式CPU为基础，嵌入式OS为核心硬件。硬件：嵌入式微处理器；软件：采用嵌入式操作系统。

（3）以基于Internet为标志的嵌入式系统。

嵌入式系统本身是一个相对模糊的定义，手持的MP3和一个 一个PC104的微型工业控制计算机都可以认为是嵌入式系统。

嵌入式系统具有如下特点：

（1）系统内核小：由于嵌入式系统一般是应用于小型电子装置的，系统资源相对有限，所以内核较之传统的操作系统要小得多。比如ENEA公司的OSE分布式系统，内核只有5K，而，Windows的内核则要大得多。

（2）专用性强：嵌入式系统的个性化很强，其中的软件系统和硬件的结合非常紧密，一般要针对硬件进行系统的移植。即使在同一品牌、同一系列的产品中也需要根据系统硬件的变化和增减不断进行修改。同时针对不同的任务，往往需要对系统进行较大更改，程序的编译下载要和系统相结合，这种修改和通用软件的“升级”是完全不同的概念。

（3）系统精简：嵌入式系统一般没有系统软件和应用软件的明显区分，不要求其功能设计及实现上过于复杂，这样一方面利于控制系统成本，同时也利于实现系统安全。

（4）高实时性OS：这是嵌入式软件的基本要求，而且软件要求固态存储，以提高速度。软件代码要求高质量和高可靠性、实时性。