【产通社，12月2日讯】中国科学院上海光学精密机械研究所（Shanghai Institute of Optics and Fine Mechanics）官网消息，其近期与工程部在小磨头抛光工艺研究中取得新进展。研究首次提出数学模型补偿机器人抛光定位误差问题的方式，并取得了较好的误差补偿结果。相关研究成果以“Plug-and-play positioning error compensation model for ripple suppressing in industrial robot polishing”为题发表在Applied Optics上。

基于工业机器人的抛光设备具有低成本、高自由度和高动态性能等优势，在光学制造领域有着广泛的应用。然而，工业机器人较大的定位误差会导致表面波纹，严重制约系统性能，而目前只能通过每次加工前的测量来低效补偿这一误差。

针对这一问题，研究人员发现了定位误差的周期相位演化规律，并建立了双正弦函数补偿模型。在自主研发的机器人抛光平台上，结果表明，补偿后整个工作区的 Z 轴误差可降为±0.06mm，达到机器人重复定位误差水平；测量误差与建模误差的 Spearman 相关系数均在 0.88 以上。在实际抛光实验中，无论是图形抛光还是均匀抛光，在不同条件下，所提出的模型都能显著抑制定位误差带来的波纹误差。此外，功率谱密度（PSD）分析表明，相应的频率误差也得到了显著抑制。相关研究成果为机器人抛光机提供了一种高效的即插即用补偿模式，为进一步提高机器人加工精度和效率提供了新的可能性。

相关工作得到了科技部重点研发计划、国家自然科学基金、上海市启明星扬帆计划等基金的支持。查询进一步信息，请访问官方网站http://siom.cas.cn/xwzx/kydt，以及http://opg.optica.org/ao/fulltext.cfm?uri=ao-62-32-8670&id=542269。（张怡，产通发布）    （完）