【产通社，6月9日讯】杭州申昊科技股份有限公司（Hangzhou Shenhao Technology Co.,Ltd.；股票代码：300853）消息，其近期取得中华人民共和国国家知识产权局颁发的《一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备》发明专利证书，发明人肖焱，专利号ZL202111149918.9，专利申请日2021年09月29日，授权公告日2023年05月30日，授权公告号CN113752263B。

本申请提供一种基于激光传感器的工具标定方法、装置和电子设备，该方法包括：通过机械臂控制工具在激光传感器的传感器坐标系 XOY 平面做两次圆周运动；通过两次圆周运动的圆心坐标和传感器坐标系相对于基座坐标系的第一位姿关系，确定工具的工具坐标系相对于法兰盘末端的法兰盘末端坐标系的第一旋转矩阵；通过机械臂控制工具在离开传感器坐标系的 XOY 平面时停止运动，读取机械臂当前的多个关节角和工具坐标系相对于传感器坐标系的第二相对位置；基于多个关节角和第二相对位置确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的第一相对位置；基于第一旋转矩阵和第一相对位置，确定工具坐标系相对于法兰盘末端坐标系的目标位姿关系。

查询进一步信息，请访问官方网站http://www.shenhaoinfo.com。（Donna Zhang，张底剪报）
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